본 문서는 표윤석 박사님의 youtube ROS 강의와 github를 참조하여 작성되었습니다. ROS Courses : https://www.youtube.com/watch?v=ot_D9N-H4lQ&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw github : https://github.com/robotpilot/ros-seminar 1. 네임 - 네임이란 노드, 메시지(토픽, 서비스, 액션, 파라미터)를 가지는 고유의 식별자라고 할 수 있다. - ROS는 그래프라는 추상 데이터 형태를 지원한다. 네임은 글로벌과 프라이빗으로 나타낼 수 있다. 글로벌 : 문자 없이 네임을 바로 쓰거나 네임 앞에 /를 붙인다 프라이빗 : 네임 앞에 ~를 붙인다. 2. 좌표 변환(TF, transfo..

본 문서는 표윤석 박사님의 youtube ROS 강의와 github를 참조하여 작성되었습니다. ROS Courses : https://www.youtube.com/watch?v=ot_D9N-H4lQ&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw github : https://github.com/robotpilot/ros-seminar 1. ROS의 용어 Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서. 하나의 실행 가능한 프로그램. ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게 된다. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. 또한, 패키지의 묶음을 메타패키지라 하여 따로 분리한다..

연구를 위해 Matlab의 기능과 ROS를 연동해야 하는 경우가 있어 찾아보니 이미 Matlab에서 훌륭하게 관련 기능이 지원되고 있어 여기 정리한다. 첨부된 것은 Mathworks에서 공식적으로 2014년에 발표된 자료로 이를 활용하면 Matlab과 ROS를 연동해 사용하는 것이 가능하다. 사용법은 정말 간단했다. Matlab내에서 ros node연결을 위한 명령어와 종료를 위한 명령어만 숙지하면 된다. "rosinit" 명령어: Matlab내에서 ROS node 실행 이 때, 이미 실행 중인 roscore가 있으면 해단 roscore에 연결이 되고, 실행 중인 roscore가 없을 경우, 새로 roscore를 띄운다. "rosshutdown" 명령어: session 종료 마지막으로 본 글 마지막에 M..

본 포스팅은 표윤석 박사님의 youtube 강의와 자료들을 토대로 작성하였습니다. 자료 출처 - 표윤석 박사님의 ROS Courses, ROS 강의 Chapter2. 로봇 운영체제 ROS,https://www.youtube.com/watch?v=KcIUl3WH-C8&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw&index=2 - ros-seminar pdf Github Link, https://github.com/robotpilot/ros-seminar - ros wiki, http://wiki.ros.org/ko/ROS/Introduction Ros란? ROS is an open-source, meta-operating system for your robot. It provid..

오늘 (19.6.27) apt-get update를 수행했는데, 갑자기 update가 안되는 문제가 발생했다. 확인해보니 보안 이슈로 public key가 바뀌었다고 한다. 아래와 같은 방법으로 public key를 새 public key로 바꾸어주어 문제를 해결했다. [문제] [해결방법] [ref] http://answers.ros.org/question/325039/apt-update-fails-cannot-install-pkgs-key-not-working/ apt update fails / cannot install pkgs: key not working? - ROS Answers: Open Source Q&A Forum apt update fails / cannot install pkgs: ke..