본 문서는 표윤석 박사님의 youtube ROS 강의와 github를 참조하여 작성되었습니다. ROS Courses : https://www.youtube.com/watch?v=ot_D9N-H4lQ&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw github : https://github.com/robotpilot/ros-seminar 1. ROS의 용어 Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서. 하나의 실행 가능한 프로그램. ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게 된다. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. 또한, 패키지의 묶음을 메타패키지라 하여 따로 분리한다..

본 문서는 표윤석 박사님의 youtube ROS 강의와 github를 참조하여 작성되었습니다. ROS Courses : https://www.youtube.com/watch?v=ot_D9N-H4lQ&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw github : https://github.com/robotpilot/ros-seminar 1. 한줄설치 ubuntu 터미널에서 wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh 를 실행하면 자동..

라즈베리파이는 RTC(Real Time Clock) 기능이 없어 부팅시에 시간을 설정해줘야하는 단점이 있다. 부팅할때 마다 자동으로 시간을 동기화해주는 작업을 해줄 예정이다. 먼저 sudo apt-get update를 실행해주고, 다음으로 sudo apt-get install rdate 를 입력해준다. 설치가 완료됐으면 sudo /usr/bin/rdate -s time.bora.net을 입력 후 date를 실행해 확인해보면 시간이 제대로 설정된것을 볼 수 있다. 부팅 시 마다 위와 같은 실행을 자동으로 해주기 위해 sudo nano /etc/rc.local 로 파일을 열어 전에 했던 명령어들을 아래와 같이 입력해준다. 에디터를 빠져나와 재부팅을 해보면 다음과 같이 제대로 적용된 것을 확인할 수 있다. 자..

본 포스팅은 표윤석 박사님의 youtube 강의와 자료들을 토대로 작성하였습니다. 자료 출처 - 표윤석 박사님의 ROS Courses, ROS 강의 Chapter2. 로봇 운영체제 ROS,https://www.youtube.com/watch?v=KcIUl3WH-C8&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw&index=2 - ros-seminar pdf Github Link, https://github.com/robotpilot/ros-seminar - ros wiki, http://wiki.ros.org/ko/ROS/Introduction Ros란? ROS is an open-source, meta-operating system for your robot. It provid..

1. 삼바(Samba)란? Windows 운영체제를 사용하는 PC에서 Linux 또는 Unix 서버에 접속하여 파일이나 프린터를 공유하여 사용할 수 있도록 해주는 소프트웨어이다. 2. 삼바 설치 터미널에서 sudo apt-get update을 입력하여 업데이트를 해준 다음 sudo apt-get install samba samba-common-bin명령어를 이용하여 설치한다. 3. 삼바 유저 추가 및 패스워드 설정 설치가 완료되었다면 sudo smbpasswd -a pi 명령어를 입력해 비밀번호를 설정해야 한다. 설정한 다음 sudo nano /etc/samba/smb.conf로 들어간다. smb.conf 파일에 들어온 후 다음과 같이 수정한다. comment = 유저 서버 설정에 대한 코멘트 path ..

1. SSH Enable putty를 이용하여 원격접속을 하기위해서는 먼저 SSH를 활성화 시켜줘야 한다. 터미널에서 sudo raspi-config 명령어를 입력한다. 여기서 5. Interfacing Options > P2 SSH 를 선택한다. 다음과 같은 창이 뜨게되면 Yes를 선택하고 엔터를 눌러주면 SSH가 활성화 된다. 2. IP 주소 확인 ssh를 활성화를 했다면 IP 주소를 확인해야 한다. 터미널에서 ifconfig 로 ip addr를 확인해야 한다. 유선으로 연결했다면 eth, 무선으로 연결했다면 wlan에서 inet을 확인한다. inet 값을 putty의 Host Name (or IP address) 칸에 입력한 후 Open을 누르면 로그인 창이 뜬다. 초기 ID와 Password는 p..