[ROS] Name, TF, Client Library 이기종 디바이스 간의 통신

2019. 11. 27. 17:27Robotics SW/ROS

본 문서는 표윤석 박사님의 youtube ROS 강의와 github를 참조하여 작성되었습니다.



1. 네임
- 네임이란 노드, 메시지(토픽, 서비스, 액션, 파라미터)를 가지는 고유의 식별자라고 할 수 있다.
- ROS는 그래프라는 추상 데이터 형태를 지원한다.
네임은 글로벌과 프라이빗으로 나타낼 수 있다.
글로벌 : 문자 없이 네임을 바로 쓰거나 네임 앞에 /를 붙인다
프라이빗 : 네임 앞에  ~를 붙인다.

 

2. 좌표 변환(TF, transform)
- 각 조인트들의 상대 좌표를 변환한다.
트리 형태로 조인트들간의 관계도를 표시한다.

 

3. 클라이언트 라이브러리
- 다양한 프로그래밍 언어를 지원한다.
지원하는 언어들에는 roscpp, rospy, roslisp, rosgava, roscs, roseus, rosgo, roshask, rosnodejs, RobotOS.jl, roslua, PhaROS, rosR, rosruby, Unreal-Ros-Plugin등이 있다.( 정말 많다!)
이뿐 만 아니라 MATLAB, labVIEW도 지원한다.

4. 이기종 디바이스 간의 통신

이기종 디바이스 간의 통신은 서로 다른 디바이스 사이들의 통신을 말한다. 이처럼 다양한 환경에서 사용하는 것이 가능하다.

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